HOMURA mainboard HMR-KK11 (Sep., 2016)

HMR-KK10の電源周りの改良.24bit-ADCの廃止.External SPIの廃止.普通のADCの増設.


HMR-KK10からの変更点

・廃止したもの 

24bit-ADC

External SPI

・変更があったもの

電源周りの変更.(ADCの電源雑音を減らすことが目的)

PIC用およびGPS用3.3VDC/DCとしてM78AR033-0.5(前はムラタDC-DCコンバーター OKL-T/3-W12N-C)

RF#1用およびLevelShiftインバータ用5VDC/DCとしてM78AR05-0.5(前はムラタDC-DCコンバーター OKL-T/3-W12N-C)

ADC#0(CO2センサ用)は,5Vの3端子レギュレータ

ADC#1-4は,5Vの3端子レギュレータ

ADC#5-6は,5Vの3端子レギュレータ

PICのAVDDは,3.3Vの3端子レギュレータ

External I2Cは,電池直接.

・新しくつけたもの

ADC#5,ADC#6

概要

・Mainboard全体の電源のON-OFFを外部からの信号で操作できる.(HMR-KK10からの変更なし)

MainSWのVpinには,電源OFF時にも,LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている.

MainSwのINPUTがHの場合, MainPICの電源が入る.Lの場合,電源が切れる.MainSWのVpinとInputPinをジャンパでショートすることにより,MainPICは常時ONになる.

MainSwのOUTPUTがLの場合, MainPICの電源を切るように設計する予定である.したがって,MainPICは起動したらすぐに,MainSwコネクタのOUTPUTをHにすること.全体の電源を切りたい場合,それをLにする.一旦LにしてMainPICの電源を切ったら,外部からの入力により,MainSwのINPUTが再度Hになるまで,Mainboardは動作しない.

電源OFF時にもLipoBreakerの分の電源消費がある.(おそらく数mA)

・Main PIC:PIC32MZ2048EFG100 (HMR-KK10からの変更なし)

・加速度磁気センサ: LSM303DLHC X 1 (I2C),ジャイロセンサ:L3G4200D X 1 (I2C) (HMR-KK10からの変更なし)

加速度磁気センサおよびジャイロセンサの電源は,MainPICによりON-OFFする.また,I2Cとして,ASDA1およびASCL1を使う.

ジャイロセンサのI2Cスレーブアドレスは1101001(SA0ピンをVddに接続)

・RF#0(Xbee用,UARTレベル,RS232Cレベルではない,CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可)の電源pinは,LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている.MainPICにより,ON-OFF可能.(HMR-KK10からの変更なし)

・RF#1(FOMA modem用,RS232Cレベル,CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可)の電源pinは,5Vが供給されている.MainPICにより,ON-OFF可能.(HMR-KK10からの変更なし)

・HLSw(ヘッドライト用のLEDのSW)の電源ピンは現在どこにも接続されていない.ヘッドライトへの電源は別に与えること.(HMR-KK10からの変更なし)

・PICの未使用ピンは,ADを持つピンの場合,ADにセットしインプットに設定する.ADを持たないピンはデジタルインプットに設定すること.(HMR-KK10からの変更なし)



TOP View of board

Power supply voltage of RF#0 is the battery's.

Power supply voltage of RF#1 is 5V.

Power supply voltage of MainSw is the battery's. If the input pin is H, the Main PIC works.

V pin of HLSw (the head light LED switch) is not connected.


Main PIC (PIC32MZ2048EFG100)

Pin Port ADC RP Special etc Power Setting Function
1 G15 AN23 O Left motor B
2 A05 AN34 O Left motor A
3 E05 AN17 R O PowerSW of level shifter of signal for motor
4 E06 AN16 AD ADC for Battery voltage of RF (10/43 att)
5 E07 AN15 O nSS of SD card
6 C01 AN22 R AD ADC for Battery voltage of Mainboard (10/43 att)
7 C02 AN21 R I GPS#0 Rx
8 C03 AN20 R O GPS#0 Tx
9 C04 AN19 R O PowerSW of 5V DC/DC
10 G06 AN14 R SCK2 O SPI2-SCK
11 G07 AN13 R SDA4 I SPI2-SDI
12 G08 AN12 R SCL4 O SPI2-SDO
13 Vss GND
14 Vdd Vdd
15 MCLR Reset
16 G09 AN11 R O PowerSW of RF#0
17 A00 AN24 O PowerSW for GPS#0
18 E08 AN25 R O GPS#1 Tx
19 E09 AN26 R I GPS#1 Rx
20 B05 AN45 R O PowerSW for GPS#1
21 B04 AN04 O PowerSW for ADC#00
22 B03 AN03 R AD ADC #00 (1/2 att for CO2 sensor)
23 B02 AN02 R O PowerSW for ADC#01-04
24 B01 AN01 R PGEC1 AD ADC #01
25 B00 AN00 R PGED1 AD
26 B06 AN46 R PGEC2 I PGEC2
27 B07 AN47 R PGED2 I PGED2
28 A09 AN27 Vref- AD ADC #02
29 A10 AN47 Vref+ I Reference voltage (2.5V)
30 AVdd AVdd
31 AVss AVss
32 B08 AN48 R AD ADC #03
33 B09 AN59 R AD ADC #04 (attenated signal)
34 B10 AN05 R O PowerSW of ADC#5-#6
35 B11 AN06 AD Path of Vdd (Only input)
36 Vss GND
37 Vdd Vdd
38 A01 AN29 O PowerSW of 24bit-ADC
39 F13 AN30 R SCK5 O PowerSW of CAM#1
40 F12 AN31 R O PowerSW of CAM#0
41 B12 AN07 O

ADC #05

42 B13 AN08 O ADC #06 (attenated signal)
43 B14 AN09 R SCK3 O PowerSW of PUMP
44 B15 AN10 R AD Path of Vdd (Only input)
45 Vss GND
46 Vdd Vdd
47 D14 AN32 R I Rx of CAM#0
48 D15 AN33 R SCK6 O Tx of CAM#0
49 C12 O LED Red (ON in L)
50 C15 O LED Green (ON in L)
51 Vbus
52 Vusb3V3 Vusb3V3
53 Vss GND
54 D- USB D-
55 D+ USB D+
56 F03 R O Tx of CAM#1
57 F02 R SDA3 I Rx of CAM#1
58 F08 R SCL3 O PowerSW of Infrasonic microphone
59 A02 SCL2 O SCL_I2C for external I2C device
60 A03 SDA2 I/O SDA_I2C for external I2C device
61 A04 O PowerSW of external I2C device
62 Vdd Vdd
63 Vss GND
64 F04 R SDA5 I/O SDA_I2C for MagAccelSensor and GyroSensor
65 F05 R SCL5 O SCL_I2C for MagAccelSensor and GyroSensor
66 A14 R SCL1 I
67 A15 R SDA1 I
68 D09 R I CTS of RF#0
69 D10 R SCK4
70 D11 R O PowerSW of MagAccelSensor and GyroSensor (ON in H)
71 D0 R RTCC O RTS of RF#0
72 C13 R O Tx of RF#0
73 C14 R I Rx of RF#0
74 Vdd Vdd
75 Vss GND
76 D01 R I DRDY/INT2 of GyroSensor
77 D02 R O Tx of RF#1
78 D03 R I Rx of RF#1
79 D12 R I
80 D13 I
81 D04 R O RTS of RF#1
82 D05 R I CTS of RF#1
83 Vdd Vdd
84 Vss GND
85 F00 R O Right motor B
86 F01 R O RIght motor A
87 G01 R O PowerSW for USB device
88 G00 R I DipSW#4
89 A06 I DipSW#3
90 A07 I DipSW#2
91 E00 I DipSW#1
92 Vss GND
93 Vdd Vdd
94 E01 I
95 G14 I
96 G12 O PowerSW of SDcard
97 G13 O PowerSw of Front LED
98 E02 O PowerSW of RF#1
99 E03 R O OUTPUT of external SW
100 E04 AN18 AD ADC of Left mortor battery (10/43 att.)

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital input.

!CAUTION! GPIO pins of B11 and B15 must be set as INPUT and are unusable.


 


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20-Sep-2016 更新