HOMURA mainboard HMR-KK08 (Summer, 2013)


2013/11/30 24bit-ADC(LTC2440)製作(SSはA04)

2013/11/22 SDcardとりつけ(SSはA14)

2013/11/20 MainPicのモーターピンの記述の訂正

HMR-KK07からの変更点

・ピン接続が大きく変わったが,基本的にHMR-KK07と同じである.

・以下が変更点

RF#0,RF#1ともに,CTS/RTSによるハードウェアフロー制御を可能にした.

加速度磁気センサ#0と,加速度磁気センサ#1およびジャイロセンサを別のI2Cラインで使用するようにした.

概要

・Mainboard全体の電源のON-OFFを外部からの信号で操作できる.

MainSWのVpinには,電源OFF時にも,LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている.

MainSwのINPUTがHの場合, MainPICの電源が入る.Lの場合,電源が切れる.MainSWのVpinとInputPinをジャンパでショートすることにより,MainPICは常時ONになる.

MainSwのOUTPUTがLの場合, MainPICの電源を切るように設計する予定である.したがって,MainPICは起動したらすぐに,MainSwコネクタのOUTPUTをHにすること.全体の電源を切りたい場合,それをLにする.一旦LにしてMainPICの電源を切ったら,外部からの入力により,MainSwのINPUTが再度Hになるまで,Mainboardは動作しない.

電源OFF時にもLipoBreakerの分の電源消費がある.(おそらく数mA)

・Main PIC:PIC24EP512GU810(RAM52k)

モータのコントロールもMainPICで行う.モータシグナル出力を有効にするには ,motor enableをLにすること.

・GPS PIC(およびMOTOR PIC):PIC24FJ64GA002

GPSへの接続は2つともPICのハードウエアのUARTを使用.

2つのGPS moduleは,それぞれGPS PICにより,電源をON-OFFする.

現段階でMotorPICは実装していない.

この2つのサブPICは,MainPICより電源をON-OFFする.

・加速度磁気センサ: LSM303DLHC X 2 (I2C),ジャイロセンサ:L3G4200D X 1 (I2C)

加速度磁気センサ#1およびジャイロセンサの電源は,MainPICによりON-OFFする.また,I2Cとして,ASDA1およびASCL1を使う.

加速度磁気センサ#0の電源は,MainPICによりON-OFFする.また,I2Cとして,ASDA2およびASLC2を使う.

ジャイロセンサのI2Cスレーブアドレスは1101001(SA0ピンをVddに接続)

・RF#0(FUTABA RF module用,CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可)の電源pinは,LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている.MainPICにより,ON-OFF可能.

・RF#1(FOMA modem用,CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可)の電源pinは,5Vが供給されている.MainPICにより,ON-OFF可能.

・HLSw(ヘッドライト用のLEDのSW)の電源ピンは現在どこにも接続されていない.ヘッドライトへの電源は別に与えること.

・PICの未使用ピンは,ADを持つピンの場合,ADにセットしインプットに設定する.ADを持たないピンはデジタルアウトプットに設定する.


Block diagram (HMR-KK08)

Block diagram


Power system

PowerSystem


TOP View of board

TopView

Power supply voltage of RF#0 is the battery's.

Power supply voltage of RF#1 is 5V.

Power supply voltage of MainSw is the battery's. If the input pin is H, the Main PIC works.

V pin of HLSw (the head light LED switch) is not connected.


Main PIC (PIC24EP512GU810)

PIN assign

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.

!CAUTION! GPIO pins of B11 and B15 must be set as INPUT and are unusable.


GPS PIC (PIC24FJ64GA002)

Pin Port ADC RP Special etc Power Use Setting Function
1 MCLR X Reset
2 A00 AN00 Vref+ CN2 O O PowerSW of GPS#1
3 A01 AN01 Vref- CN3 O O
4 B00 AN02 0 C2IN-/CN4 PGED1 O O PGED
5 B01 AN03 1 C2IN+/CN5 PGEC1 O O PGEC
6 B02 AN04 2 SDA2 C1IN-/CN6 O I GPS#1 Rx
7 B03 AN05 3 SCL2 C1IN+/CN7 O O GPS#1 Tx
8 GND
9 A02 OSCI/CLKI/CN30 X
10 A03 OSCO/CLKL/CN29/PMA0 X
11 B04 4 SOSCI/PMBE/CN1 X
12 A04 SOSCO/T1CK/CN0/PMA1 X
13 Vdd
14 B05 5 ASDA1 CN27/PMD7 PGED3 O O LED (ON in L)
15 B06 6 ASCL1 CN24/PMD6 O I SCK
16 B07 7 INT0 CN23/PMD5 O O SDO
17 B08 8 SCL1 TCK/CN22/PMD4 O I SS
18 B09 9 SDA1 TDO/CN21/PMD3 O I SDI
19 DISVREG
20 Vcap
21 B10 10 TDI/CN16/PMD2 PGED2 X
22 B11 11 TMS/CN15/PMD1 PGEC2 X
23 B12 AN12 12 CN14/PMD0 X
24 B13 AN11 13 CN14/PMD0 O O PowerSW of GPS#0
25 B14 AN10 14 Cvref/TRCC/CN12/PMWR O I GPS#0 Rx
26 B15 AN09 15 CN11/PMCS1 O O GPS#0 Tx

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.


Motor PIC (PIC24FJ64GA002)

Pin Port ADC RP Special etc Power Use Setting Function
1 MCLR O Reset
2 A00 AN00 Vref+ CN2 X
3 A01 AN01 Vref- CN3 X
4 B00 AN02 0 C2IN-/CN4 PGED1 O PGED
5 B01 AN03 1 C2IN+/CN5 PGEC1 O PGEC
6 B02 AN04 2 SDA2 C1IN-/CN6 O SDI
7 B03 AN05 3 SCL2 C1IN+/CN7 O SS
8 GND O
9 A02 OSCI/CLKI/CN30 X
10 A03 OSCO/CLKL/CN29/PMA0 X
11 B04 4 SOSCI/PMBE/CN1 X
12 A04 SOSCO/T1CK/CN0/PMA1 X
13 Vdd O
14 B05 5 ASDA1 CN27/PMD7 PGED3 O LED
15 B06 6 ASCL1 CN24/PMD6 O Servo output
16 B07 7 INT0 CN23/PMD5 O Servo output
17 B08 8 SCL1 TCK/CN22/PMD4 O Servo output
18 B09 9 SDA1 TDO/CN21/PMD3 O Servo output
19 DISVREG O
20 Vcap O
21 B10 10 TDI/CN16/PMD2 PGED2 X
22 B11 11 TMS/CN15/PMD1 PGEC2 X
23 B12 AN12 12 CN14/PMD0 X
24 B13 AN11 13 CN14/PMD0 O Path of SCK
25 B14 AN10 14 Cvref/TRCC/CN12/PMWR O SDO
26 B15 AN09 15 CN11/PMCS1 O SCK
27 GND O
28 Vdd O

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.


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2009 3/27更新