HOMURA mainboard HMR-KK07 (Winter, 2012)


修正

GPS_PICのGPS#0へのPowerSWのシグナルをA2からA1に変更(2013/7/26)

ジャイロセンサー(L3G4200D)のDRDY/INT2ピンをMainPICのD12に接続.(ただしセンサー側でうまくついていないかも)(2013/4/25)

ADC#0-#6の電源ONスイッチングノイズを防ぐため,MainPIC用の3.3V電源ラインにコンデンサーを追加.(2013/4/25)

概要

・Mainboard全体の電源のON-OFFを外部からの信号で操作できる.

MainSWのVpinには,電源OFF時にも,LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている.

MainSwのINPUTがHの場合, MainPICの電源が入る.Lの場合,電源が切れる.MainSWのVpinとInputPinをジャンパでショートすることにより,MainPICは常時ONになる.

MainSwのOUTPUTがLの場合, MainPICの電源を切るように設計する予定である.したがって,MainPICは起動したらすぐに,MainSwコネクタのOUTPUTをHにすること.全体の電源を切りたい場合,それをLにする.一旦LにしてMainPICの電源を切ったら,外部からの入力により,MainSwのINPUTが再度Hになるまで,Mainboardは動作しない.

電源OFF時にもLipoBreakerの分の電源消費がある.(おそらく数mA)

・Main PIC:PIC24EP512GU810(RAM52k)

モータのコントロールもMainPICで行う.モータシグナル出力を有効にするには ,motor enableをLにすること.

・Motor PICおよびGPS PIC:PIC24F16KA101(RAM1.5k)

GPSへの接続は2つともPICのハードウエアのUARTを使用.

2つのGPS moduleは,それぞれGPS PICにより,電源をON-OFFする.

現段階でMotorPICは使用していないため,最低のクロックに設定しておくこと.

この2つのサブPICは,MainPICより電源をON-OFFする.

・加速度磁気センサ: LSM303DLHC X 2 (I2C),ジャイロセンサ:L3G4200D X 1 (I2C)

加速度磁気センサ#0の電源系は,加速度磁気センサ#1およびジャイロセンサと独立しており,MainPICにより,電源をON-OFFする.

加速度磁気センサ#1とジャイロセンサの2つは電源系を共有しており,MainPICにより,電源をON-OFFする.

ジャイロセンサのI2Cスレーブアドレスは1101001(SA0ピンをVddに接続)

・RF#0(FUTABA RF module用)の電源pinは,LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている.MainPICにより,ON-OFF可能.

・RF#1(FOMA modem用)の電源pinは,5Vが供給されている.MainPICにより,ON-OFF可能.

・HLSw(ヘッドライト用のLEDのSW)の電源ピンは現在どこにも接続されていない.ヘッドライトへの電源は別に与えること.

・PICの未使用ピンは,ADを持つピンの場合,ADにセットしインプットに設定する.ADを持たないピンはデジタルアウトプットに設定する.


Block diagram (HMR-KK07)

BlockDiagram


Power system

PowerSystem


TOP View of board

TopView

Power supply voltage of RF#0 is the battery's.

Power supply voltage of RF#1 is 5V.

Power supply voltage of MainSw is the battery's. If the input pin is H, the Main PIC works.

V pin of HLSw (the head light LED switch) is not connected.


Main PIC (PIC24EP512GU810)

PIN assign

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.

!CAUTION! GPIO pins of B11 and B15 must be set as INPUT and are unusable.


GPS PIC (PIC24F16KA101)

Pin Port ADC Special etc Power Use Setting Function
1 A5 nMCLR Vpp Vpp I nMCLR Vpp
2 A0 AN00 PGC2 Vref+/CN2 O PowerSW of GPS#1
3 A1 AN01 PGD2 Vref-/CN3 AD(I)
O
PowerSW of GPS#0 (moved from A2)
4 B0 AN02 U2Tx PGD1/C1IND/C2INB/CN4 O U2Tx to GPS#1
5 B1 AN03 U2Rx PGC1/C1INC/C2INA/U2BCLK/CN5 I U2Rx from GPS#1
6 B2 U1Rx U1BCLK/CN6 I U1Rx from GPS#0
7 A2 AN04 OSCI/CLKI/C1INB/C2IND/CN30 O
AD(I)
PowerSW of GPS#0 廃止
8 A3 AN05 OSCO/CLKO/CINA/C2INC/CN29 O LED (Turn on in L)
9 B4 PGD3 SOSCI/nU2RTS/CN1 O PGD
10 A4 PGC3 SOSCO/T1CK/nU2CTS/CN0 O PGC
11 B7 U1Tx INT0/CN23 O U1Tx to GPS#0
12 B8 SCL1 nU1CTS/CN22 O
13 B9 SDA1 nU1RTS/CN21 O
14 A6 OC1/IC1/C2OUT/INT2/CTED1/CN8 O
15 B12 AN12 SCK1 HLVDIN/CTED21/CN14 I SCK of SPI
16 B13 AN11 SDO1 CTPLS/CN13 O SDO of SPI
17 B14 AN10 SDI1 Cvref/RTCC/OCFA/C1OUT/INT1/CN12 I SDI of SPI
18 B15 nSS1 T2CK/T3CK/CN11 I nSS of SPI
19 Vss
20 Vdd

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.


Motor PIC (PIC24F16KA101)

Pin Port ADC Special etc Power Use Setting Function
1 A5 nMCLR Vpp Vpp I nMCLR Vpp
2 A0 AN00 PGC2/Vref+/CN2 AD(I) PGC
3 A1 AN01 PGD2/Vref-/CN3 AD(I) PGD
4 B0 AN02 U2Tx PGD1/C1IND/C2INB/CN4 AD(I)
5 B1 AN03 U2Rx PGC1/C1INC/C2INA/U2BCLK/CN5 O
6 B2 U1Rx U1BCLK/CN6 O Signal to Servo#3
7 A2 AN04 OSCI/CLKI/C1INB/C2IND/CN30 O Signal to Servo#2
8 A3 AN05 OSCO/CLKO/CINA/C2INC/CN29 O Signal to Servo#0
9 B4 PGD3 SOSCI/nU2RTS/CN1 O Signal to Servo#1
10 A4 PGC3 SOSCO/T1CK/nU2CTS/CN0 O LED (Turn on in L)
11 B7 U1Tx INT0/CN23 O
12 B8 SCL1 nU1CTS/CN22 O
13 B9 SDA1 nU1RTS/CN21 O
14 A6 INT2 OC1/IC1/C2OUT/CTED1/CN8 O
15 B12 AN12 SCK1 HLVDIN/CTED21/CN14 I SCK of SPI
16 B13 AN11 SDO1 CTPLS/CN13 O SDO of SPI
17 B14 AN10 SDI1 Cvref/RTCC/OCFA/C1OUT/INT1/CN12 I SDI of SPI
18 B15 nSS1 T2CK/T3CK/CN11 I nSS of SPI
19 Vss
20 Vdd

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.


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2009 3/27更新