HOMURA mainboard  HMR-KK01


まず開発当初,ほむらの基本的な機能,無線操縦により走ること,センサによりリアルタイムデータを基地局に送信することを試験することを目的として製作した.基地局からの無線送信データを受け取り,それに応じ,走行,センサーによる測定,データの基地局への送出を行う.ユニバーサル基板で作成した.ソフトウエア開発にはCCS Cを使用した.

Specification

Computer : PIC18F2520

AD converter : MCP3208(8ch, 12bit, SPI comunication). Only the 3-axis accelerometer for aquisition of HOMURA posture is on the board.

Each of 6 motosr is controlled indenpendently by 2 bits data.

Software UART (CCS C) is used to communicate with CAMERA and GPS.


Block diagram


Circuit diagram

機体側PIC回路図 観測機器をつなげるADコンバータはMCP3208、無線機との間はPS Padと同じADM3202ANを使用

 

 
Mobile Sensor for Volcanic Observation "HOMURA"
火山観測用自走式センサー「ほむら」
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2009 3/27更新