Logo小型モデル時代


形状の試行錯誤

 最初に取り組んだのは、「段差を登れる形状」を模索することだった。まず簡単な小型の試作機を作ることで、火山の荒地を走行しうる機体形状を見つけるのだ。

 とはいえ、『前例のない』ものである以上、幾度も試行錯誤を繰り返すこととなった。以下の写真は、この過程で生まれた数々の迷作である。


4足歩行型モデル1
動物のような4足歩行を試したモデル。サーボで関節を動かしている。一見してわかる通り、歩くのに精一杯でとても登れない。特に、後ろ足を段の上に上げることができない。


4足歩行型モデル2
後ろ足を何とか上げようと、足の形を非対称に変えてみたもの。少々の段は上ったが、高い段を登る際には前足がすべってしまって上れない。
また、サーボが重量に耐え切れず、しばしば壊れてしまう。


4足歩行型モデルwithモーター
後ろ足で踏ん張ってはどうか?との考えで、足を三角形の駆動輪に変えてみる。モーターを4つも新たに付けたため、とうとうサーボの強度不足が決定的となる。


4腕型モデル
役立たずの?サーボをついに排除し、車輪を4つの腕に変えてみた。腕の長さ分の段差は登れるようになる。動きは少し気持ち悪い・・・


4腕型モデル2 4腕型モデル3
さらに高い段差を上れないか、と腕を長くしてみる。このモデルで、階段を登ることに初めて成功する。が、段差を上る際に、段差の角の部分に車体中央部が擦れてしまう、後ろ足の軸を中心として車体が回転してしまう、などの問題点が見つかる。


4腕型中輪モデル1 4腕型中輪モデル2
上のモデルの改良作。車体中央部が接触しないように、新たに2つ駆動輪を中央に設けた。また、車体が後ろ足を軸に回転しないように、車体の長さを前後方向に伸ばした。この改良モデルによって、階段走破性能は向上した。


4腕型中輪モデル3
また、踏ん張りやすいように足の形を変えたり、安定するように中央輪表面積を増やすなど改良した。ビデオはこちらへ


6足三角輪型モデル1 6足三角輪型モデル2
腕型だと走行時の衝撃が大きかったことから、足を三角形型に変える。また、グリップを上げるために真ん中も三角形型に変える。
野外での走破性能は格段に向上する。これが以降の機体のプロトタイプとなった。(ビデオはこちら粗い(1MB), 標準(3MB))


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2009 4/9更新