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1.転倒を前提とする

 火山のような不整地を走行する上で、転落や衝突を完全に避けることは困難である。まして、遠隔操縦でそれを実現するには、多くの開発費と時間が必要となる。

 そこで、「ほむら」は最初から転倒することを前提として設計されている。これにより、大幅に開発が容易になると同時に繊細な操縦が不要となり、斜面を半ば落ちるように降りるなどの大胆な運用も可能となる。

 具体的には、機体を上下対称として観測機器は内部に積む、構造をシンプルで強固なものとする、などである。

回転中1 回転中2 回転中3

2.小型で安価

 大型の探査機は、開発だけでなく維持、輸送も困難であり、運用する上で非常に手間もコストもかかる。また、高価だと壊れた時のことを考えると、あまり危険でないような観測しか実際にはさせられなくなってしまう。

 そこで、「ほむら」は『人一人で持ち運べる』大きさとしてある。また、制作費も無線機を除くと一機10万程度(橋姫)であり、修理や維持も容易である。

3.拡張とメンテナンスが容易

 「ほむら」は回路部分を含めてすべて自作であり、構造もきわめてシンプルである。このため、メンテナンスが極めて容易な上、高い拡張性を持っている。これは、観測機器・方法を柔軟に選択できるという点だけでなく、開発が容易に行える点でも重要である。


運用に向けて

 実際に運用するには、以下のような点をクリアする必要がある。

・急な斜面、悪路を走破できる
火口内には噴石が点在しており、斜面も急である。それらを乗り越えるだけの高い走行性能が必要である。
・転倒することを前提とし、上下対称とする
悪路を遠隔操縦で走るため、何かに乗り上げて引っくり返るのは避けられないためである。
・十分離れた位置から、無線操縦ができる
火山活動が活発な際には入山規制なども行われるため、数kmは必要である。
・一人で持ち運べる重量にする
最終的には「火山の噴火が起こったら、さっと担いで持っていける」ような機体が理想である。
・メンテナンス、拡張が楽に行える
できるだけ運用を簡単にするためである。

 現在、走行性能、転倒への安全、重量についてはほぼ実用的なレベルになってきている。残る問題のうちでも特に遠隔操縦について、改善を試みている段階である。

 詳しい現状については、実験レポートにて最近の状況について報告している。


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Mobile Sensor for Volcanic Observation "HOMURA"
火山観測用自走式センサー「ほむら」
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2009 11/7更新